一、單顆馬達
利用齒輪傳動6支腳。
齒輪正轉時前進，逆轉後退。
缺點無法轉彎。
二、2顆馬達
一顆馬達利用連桿同時帶動4支腳，另一顆馬達撐起其餘左右2支腳使重心偏移，以利4支腳移動。
缺點無法轉彎。
如果加以改良用3顆馬達，第1顆馬達負責帶動前面左右腳，第2顆馬達撐起中間左右2支腳，第3顆馬達帶動後面左右腳，則可以在前進中稍微做出轉彎。
三、18(6x3)顆馬達
每支腳有3個關節，可以前進後退和轉彎，仿生機構靈活度十足。
12(6x2)顆馬達，算是短腿蜘蛛，可前進後退和轉彎，但靈活度比不上6x3蜘蛛。
原文詳 https://www.societyofrobots.com/member_tutorials/node/297
機器足之形態
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