[Mecanum] Android手機藍牙遙控麥克納姆輪車

本文在介紹如何使用手機藍牙遙控時下最夯的麥克納姆輪車。

開始組裝

Step1 使用 M3*8 螺絲和螺帽將電池盒鎖到小車底盤背面(有字那面是正面)。

這是正面

Step2 先將 4 個 TT 馬達焊上電線。
提醒您：建議您紅黑線的位置最好跟圖片上的一致。

Step3 將馬達依圖中位置擺放。
提醒您：電線的位置最好跟圖片上的一致(靠內側)。

Step4 用 M3 長螺絲鎖上鐵片。
提醒您：
1. 鐵片有螺絲孔那面須朝上，螺帽須在鐵片那一側。
2. 使用扳手，務必將螺絲鎖緊。

Step5 用 M2.3 自攻螺絲將麥克納姆輪鎖到 TT 馬達，計 4 組。
提醒您：輪子有 2 種，請您依下下圖鎖上輪子。

直徑 60mm 的輪子：直接把 TT 馬達軸小心插到輪子，並鎖上螺絲。

Step6 用 M3 短螺絲將整組馬達輪子鎖到小車底盤。
再次提醒您：檢查輪子是否如同圖中所示。

Step7 在 "a" 字上面放墊圈，計 3 個。

Step8 用 M3*12 螺絲和螺帽鎖緊 Uno 板。

Step9 將馬達驅動板插到 Uno 板上，並鎖上馬達電線和電池盒電線。
提醒您：紅黑電線的位置最好跟圖片上的一致。

Step10 用母母頭杜邦線4P連接藍芽板和馬達驅動板。至此完成。

藍芽板     馬達驅動板
Vcc           Vcc
Gnd           Gnd
Tx              Servo2
Rx              Servo1

馬達驅動板

在使用馬達驅動板之前，建議您先了解一下它的電路圖。

這是接線方式。

下載馬達驅動板程式庫

Step1 點擊下拉功能表 [工具] > [管理程式庫...]，出現視窗。

Step2 在視窗右上角落欄位內輸入 "Adafruit Motor Shield"，選取 "Adafruit Motor Shield library"項目並點擊 [安裝]。

Step3 安裝完後點擊 [關閉]。


上傳 Arduino 程式

打開「Mecanum01.ino」，將程式上傳到 Uno 板。


使用Android手機

Step1 開啟藍芽裝置並搜尋藍芽與配對。

Step2 安裝手機程式，從電腦將「Mecanum01.apk」複製到手機裡，並安裝它。

Step3 啟動 APP「Mecanum01」，可以看到如下畫面。

Step4 點擊 [Connect] 按鈕，會出現已配對之藍芽清單，如下圖。

Step5 點擊您的藍芽裝置，會出現如下畫面。

Step6 如果顯示「Connected」表示手機已連接到小車上的藍芽，此時您可以逐一點擊方向按鈕並觀察輪子轉動的方向是否正確。

Step7 如果以上都沒問題，那麼您可以移除 USB 數據線，裝上 18650 電池，然後開始玩麥克納姆輪車了。

提醒您：如果發現車子行走異常，請試著調整(對調) L293D 馬達驅動模組上面的馬達電源線。

meArm.Dynamic 小車底盤其他功能介紹

可以固定伺服馬達

超音波避障固定架套件

將超音波避障組件安裝到伺服馬達，成為麥克納姆輪避障車。

相關資訊

百度百科 https://baike.baidu.com/item/%E9%BA%A6%E5%85%8B%E7%BA%B3%E5%A7%86%E8%BD%AE/3827219

維基百科 http://wiki.seeedstudio.com/4WD_Mecanum_Wheel_Robot_Kit_Series/

ITREAD01 https://www.itread01.com/content/1549544428.html

http://html.rhhz.net/yykj/html/201701003.htm


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