2020年4月14日 星期二

[Mecanum] 手機藍芽遙控麥克納姆輪車

本篇文在介紹如何使用手機藍芽遙控時下最夯的麥克納姆輪車。




開始組裝

Step1 使用 M3*8 螺絲和螺帽將電池盒鎖到小車底盤背面(有字那面是正面)。


這是正面


Step2 先將 4 個 TT 馬達焊上電線。
提醒您:建議您紅黑線的位置最好跟圖片上的一致。


Step3 將馬達依圖中位置擺放。
提醒您:電線的位置最好跟圖片上的一致(靠內側)。


Step4 用 M3 長螺絲鎖上鐵片。
提醒您:
1. 鐵片有螺絲孔那面須朝上,螺帽須在鐵片那一側。
2. 使用扳手,務必將螺絲鎖緊。


Step5 用 M2.3 自攻螺絲將麥克納姆輪鎖到 TT 馬達,計 4 組。
提醒您:輪子有 2 種,請您依下下圖鎖上輪子。

直徑 60mm 的輪子:直接把 TT 馬達軸小心插到輪子,並鎖上螺絲。



Step6 用 M3 短螺絲將整組馬達輪子鎖到小車底盤。
再次提醒您:檢查輪子是否如同圖中所示。


Step7 在 "a" 字上面放墊圈,計 3 個。


Step8 用 M3*12 螺絲和螺帽鎖緊 Uno 板。


Step9 將馬達驅動板插到 Uno 板上,並鎖上馬達電線和電池盒電線。
提醒您:紅黑電線的位置最好跟圖片上的一致。


Step10 用母母頭杜邦線4P連接藍芽板和馬達驅動板。至此完成。

藍芽板     馬達驅動板
Vcc           Vcc
Gnd           Gnd
Tx              Servo2
Rx              Servo1



馬達驅動板

在使用馬達驅動板之前,建議您先了解一下它的電路圖。


這是接線方式。



下載馬達驅動板程式庫

Step1 點擊下拉功能表 [工具] > [管理程式庫...],出現視窗。

Step2 在視窗右上角落欄位內輸入 "Adafruit Motor Shield",選取 "Adafruit Motor Shield library"項目並點擊 [安裝]。



Step3 安裝完後點擊 [關閉]。


上傳 Arduino 程式

打開「Mecanum01.ino」,將程式上傳到 Uno 板。


使用手機

Step1 開啟藍芽裝置並搜尋藍芽與配對。

Step2 安裝手機程式,將「Mecanum01.apk」複製到手機裡,並安裝它。

Step3 啟動 APP「Mecanum01」,可以看到如下畫面。



Step4 點擊 [Connect] 按鈕,會出現已配對之藍芽清單,如下圖。


Step5 點擊您的藍芽裝置,會出現如下畫面。


Step6 如果顯示「Connected」表示手機已連接到小車上的藍芽,此時您可以逐一點擊方向按鈕並觀察輪子轉動的方向是否正確。


Step7 如果以上都沒問題,那麼您可以移除 USB 數據線,裝上 18650 電池,然後開始玩麥克納姆輪車了。




meArm.Dynamic 小車底盤其他功能介紹

可以固定伺服馬達


超音波避障固定架套件


將超音波避障組件安裝到伺服馬達,成為麥克納姆輪避障車。



相關資訊

百度百科 https://baike.baidu.com/item/%E9%BA%A6%E5%85%8B%E7%BA%B3%E5%A7%86%E8%BD%AE/3827219

維基百科 http://wiki.seeedstudio.com/4WD_Mecanum_Wheel_Robot_Kit_Series/

ITREAD01 https://www.itread01.com/content/1549544428.html

http://html.rhhz.net/yykj/html/201701003.htm


採購資訊

麥克納姆輪車套件 https://goods.ruten.com.tw/item/show?21947912188743



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