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SG90(或MG90S)伺服馬達 *1。
自備工具：
組裝前注意事項：
本套件用來穿過M3螺絲的孔，有鬆孔和緊孔之分。在穿鎖螺絲時請務必注意螺絲方向。
組裝步驟：
Step1 準備爪子套件(壓克力、螺絲包)。
Step2 將壓克力表面護膜撕除。
Step3 準備下列壓克力板子、M2螺絲*2、M2螺帽*2和您自備的伺服馬達。
提醒您：雖然 SG90 伺服馬達也可以，但本人強烈建議您使用 MG90S 伺服馬達。
Step4 將伺服馬達從壓克力板子下方穿過，並用M2螺絲鎖緊固定。
這是背後方向
Step5 準備下列壓克力板子、M3x12L螺絲*2、M3x12L雙通尼龍柱*2。
Step6 將螺絲依下圖所示穿過壓克力板子，並與背後的尼龍柱固定。
提醒您：為了使爪子能滑順轉動，此處不可鎖緊。
這是背後方向
Step7 準備M3x6L螺絲*2、M3x15L雙通尼龍柱*2。
Step8 將螺絲依下圖所示穿過壓克力板子，並與背後的尼龍柱固定。
提醒您：此處請鎖緊，以避免爪子在夾取物體時鬆動。
這是背後方向
Step9 準備下列壓克力板子、M3x6L螺絲*4。
Step10 將螺絲依下圖所示穿過壓克力板子，並與背後的尼龍柱固定。
提醒您：此處請鎖緊，以避免爪子在夾取物體時鬆動。
Step11 準備下列壓克力板子和M3x8L螺絲*1。
Step12 將螺絲依下圖所示穿過壓克力板子，並與下方的壓克力固定。
提醒您：為了使爪子能滑順轉動，此處不可鎖緊。
Step13 請將伺服馬達連接 Arduino 腳位 9，上傳下列程式到 Arduino 開發板，使伺服馬達轉軸保持在 90 度位置。
#include <Servo.h>
Servo myservo;
void setup() {
myservo.attach(9);
myservo.write(90);
}
void loop() {
}
Step14 準備下列壓克力板子、伺服馬達搖臂塑膠片和搖臂自攻螺絲。
Step15 將螺絲依下圖所示穿過壓克力板子，並與下方的搖臂塑膠片固定。
這是背後方向
Step16 準備 Step15 做好的部件、M3x8L螺絲和伺服馬達自帶的小螺絲。
Step17 將 Step15 部件依下圖所示套住伺服馬達，用伺服馬達自帶M2小螺絲鎖緊固定。
再用M3x8L螺絲從短板子下方往上穿過，並與 Step15 部件鎖住。提醒您：為了使爪子能滑順轉動，此處不可鎖緊。
這是背後方向
Step18 準備M3x12L螺絲*2和M3螺帽*2，將爪子固定到小車上，至此組裝完成。
提醒您：為使爪子能轉動地更加滑順，建議您可在齒輪處點上少許潤滑油。
Step19 請將下列程式上傳到 Arduino，您即可看到爪子持續開閤。
提醒您：為配合組裝時角度的誤差，您可以適當地調整變數 minA和 maxA 的值。
#include <Servo.h>
Servo myservo;
int pos;
int minA = 70;
int maxA = 100;
void setup() {
myservo.attach(9);
}
void loop() {
for (pos = minA; pos <= maxA; pos += 1) {
myservo.write(pos);
delay(15);
}
for (pos = maxA; pos >= minA; pos -= 1) {
myservo.write(pos);
delay(15);
}
}
技術資料
1. 伺服馬達角度約90度時，爪子閉合；伺服馬達角度約110度時，爪子打開約60度。因此，伺服馬達每轉動1度，爪子開閤約3度。
2. 您應盡可能不要，也沒有必要讓爪子張開太大。伺服馬達轉動角度之最小與最大範圍之間應避免超過20度。
3. 使用爪子夾住物體時，伺服馬達處於高電流狀態，應避免讓這種狀態(時間)持續過久，否則產生的高熱有可能會讓馬達燒毀。
採購資訊
機器爪夾子套件 http://goods.ruten.com.tw/item/show?21802557390248
M2&M3十字螺絲起子 http://goods.ruten.com.tw/item/show?21643154729048
SG90 伺服馬達 http://goods.ruten.com.tw/item/show?21629160146895
