2020年12月10日 星期四

[Mecanum] 麥克納姆輪金屬底盤小車組裝說明

這個麥克納姆輪小車底盤長25.5cm 寬15cm。底盤採用鋁合金材質,堅固耐用。

麥克納姆輪採用注塑工藝製造,並非 3D 列印,質量可靠。麥輪直徑約 60mm,適用於市售制式小車底盤。


準備材料

小車底盤套件 1件
馬達電源線(長約20CM)  8條



組裝步驟

Step1 先把 4 只馬達都焊上電源線。
提醒您:最好電源線的正負(紅黑線)位置都和相片中的一樣。



Step2 拿出鋁質底盤和螺絲,將馬達鎖上。
提醒您:
1. 鋁質底盤的塑膠護膜,只要不妨礙輪子轉動即可不必撕除。
2. 馬達有焊電線那一側靠車體內部。
3. 螺絲請務必鎖緊。



Step3 其它 3 個馬達也如 Step2 方式鎖上。



Step4 由於輪框並非確實固定在輪子上,小車行走時有可能會脫落,因此建議將輪框塗抹膠水黏上輪子,或是用 M2.3*12~20mm 螺絲從外側穿過輪框、輪子、聯軸器鎖緊到TT馬達


Step5 至此大功告成。
提醒您:請注意 4 個輪子胎紋的位置,必須確實正確。


這是正面



Step6 如果有 Arduino Uno 開發板,可以使用 M3*12 螺絲、螺帽固定。18650 雙節鋰電池盒,則可以使用 M3*6 螺絲、螺帽固定,如下圖。

提醒您:
1. 因金屬板具有導電性,因此最好在Arduino Uno 開發板和金屬底板之間放置墊片。
2. 圖片中標註"a"字樣者為 Arduino Uno 開發板固定處。




Step7 將 L293D 馬達驅動板插到 Uno 開發板上面。



Step8 至於手機藍牙遙控這部分,請參考「手機藍芽遙控麥克納姆輪車」。



相關鏈結

麥克納姆輪 PID 演算法 購買「小車底盤+藍牙電控」全套者,可賣場留言索取。

2020年12月6日 星期日

[ESP32-Cam] ESP32-Cam 單軸雲台組裝

 ESP32-Cam 雖然有攝影鏡頭,但若是固定式的,它的視野將只侷限在一個限定的區域。透過這組「ESP32-Cam單軸雲台」套件,可以讓ESP32-Cam的鏡頭左右各擺動90度,讓您的視野更加廣闊。

本套件可以很方便安裝在各式市售的小車底盤上。


準備材料


或是可以到下列賣場購買

奇摩 https://tw.bid.yahoo.com/item/100984760432

露天 https://www.ruten.com.tw/item/show?22049213363904

蝦皮 https://shopee.tw/-RWG-ESP32-Cam-%E5%96%AE%E8%BB%B8%E9%9B%B2%E5%8F%B0-%E6%94%AF%E6%9E%B6-%E9%81%A9%E5%90%88%E5%90%84%E7%A8%AE%E5%B0%8F%E8%BB%8A%E5%BA%95%E7%9B%A4-i.14363185.4767927023


組裝步驟

Step1 用 M2 螺絲和螺帽將伺服馬達固定到支架。建議讓轉軸置中。



Step2 用伺服馬達所附的自攻螺絲,將塑膠搖臂固定到壓克力板上。需注意搖臂與螺絲的方向。


Step3 用 M2 螺絲和螺帽將 L 型塑膠片鎖到大壓克力板上。並用束帶將 ESP32-Cam 開發板固定到大壓克力板上。



這是背面

Step4 組合大壓克力板部件和搖臂部件,用 M2 螺絲和螺帽將 L 型塑膠片鎖緊到搖臂部件上。


Step5 用 M3 螺絲和螺帽將伺服馬達部件鎖到小車底盤上。


Step6 將 Step4 部件放置到伺服馬達上,並用馬達所附之 M2.5 螺絲固定。


Step7 試寫程式上傳到 ESP32-Cam,並測試鏡頭左右擺動90度是否正常。至此完成。