[Gripper] 機器夾爪

獨立於 meArm 機器手臂之外的夾爪，可以讓您隨心所欲固定在小車底板或其它地方。小車有了夾爪之後，就可以夾取物體到另一個地方，讓您的小車除了循跡或避障功能之外，又增添了額外的功能。

我們先來觀賞影片

自備材料：
SG90(或MG90S)伺服馬達 *1。

自備工具：

M2~M3十字螺絲起子 *1。

組裝前注意事項：
本套件用來穿過M3螺絲的孔，有鬆孔和緊孔之分。在穿鎖螺絲時請務必注意螺絲方向。

組裝步驟：

Step1 準備爪子套件(壓克力、螺絲包)。

Step2 將壓克力表面護膜撕除。

Step3  準備下列壓克力板子、M2螺絲*2、M2螺帽*2和您自備的伺服馬達。
提醒您：雖然 SG90 伺服馬達也可以，但本人強烈建議您使用 MG90S 伺服馬達。

Step4 將伺服馬達從壓克力板子下方穿過，並用M2螺絲鎖緊固定。

這是背後方向

Step5 準備下列壓克力板子、M3x12L螺絲*2、M3x12L雙通尼龍柱*2。

Step6 將螺絲依下圖所示穿過壓克力板子，並與背後的尼龍柱固定。
提醒您：為了使爪子能滑順轉動，此處不可鎖緊。

這是背後方向

Step7 準備M3x6L螺絲*2、M3x15L雙通尼龍柱*2。

Step8 將螺絲依下圖所示穿過壓克力板子，並與背後的尼龍柱固定。
提醒您：此處請鎖緊，以避免爪子在夾取物體時鬆動。

這是背後方向

Step9 準備下列壓克力板子、M3x6L螺絲*4。

Step10 將螺絲依下圖所示穿過壓克力板子，並與背後的尼龍柱固定。
提醒您：此處請鎖緊，以避免爪子在夾取物體時鬆動。

Step11 準備下列壓克力板子和M3x8L螺絲*1。

Step12 將螺絲依下圖所示穿過壓克力板子，並與下方的壓克力固定。
提醒您：為了使爪子能滑順轉動，此處不可鎖緊。

Step13 請將伺服馬達連接 Arduino 腳位 9，上傳下列程式到 Arduino 開發板，使伺服馬達轉軸保持在 90 度位置。

#include <Servo.h>
Servo myservo;

void setup() {
  myservo.attach(9);
  myservo.write(90);
}

void loop() {
}


Step14 準備下列壓克力板子、伺服馬達搖臂塑膠片和搖臂自攻螺絲。

Step15 將螺絲依下圖所示穿過壓克力板子，並與下方的搖臂塑膠片固定。

這是背後方向

Step16 準備 Step15 做好的部件、M3x8L螺絲和伺服馬達自帶的小螺絲。

Step17 將 Step15 部件依下圖所示套住伺服馬達，用伺服馬達自帶M2小螺絲鎖緊固定。
再用M3x8L螺絲從短板子下方往上穿過，並與 Step15 部件鎖住。提醒您：為了使爪子能滑順轉動，此處不可鎖緊。

這是背後方向

Step18 準備M3x12L螺絲*2和M3螺帽*2，將爪子固定到小車上，至此組裝完成。
提醒您：為使爪子能轉動地更加滑順，建議您可在齒輪處點上少許潤滑油。

Step19 請將下列程式上傳到 Arduino，您即可看到爪子持續開閤。
提醒您：為配合組裝時角度的誤差，您可以適當地調整變數 minA和 maxA 的值。

#include <Servo.h>

Servo myservo;

int pos;

int minA = 70;

int maxA = 100;

void setup() {

  myservo.attach(9);

}

void loop() {

  for (pos = minA; pos <= maxA; pos += 1) {

    myservo.write(pos);

    delay(15);

  }

  for (pos = maxA; pos >= minA; pos -= 1) {

    myservo.write(pos);

    delay(15);

  }

}

技術資料

1. 伺服馬達角度約90度時，爪子閉合；伺服馬達角度約110度時，爪子打開約60度。因此，伺服馬達每轉動1度，爪子開閤約3度。

2. 您應盡可能不要，也沒有必要讓爪子張開太大。伺服馬達轉動角度之最小與最大範圍之間應避免超過20度。

3. 使用爪子夾住物體時，伺服馬達處於高電流狀態，應避免讓這種狀態(時間)持續過久，否則產生的高熱有可能會讓馬達燒毀。

採購資訊

機器爪夾子套件 http://goods.ruten.com.tw/item/show?21802557390248
M2&M3十字螺絲起子 http://goods.ruten.com.tw/item/show?21643154729048
SG90 伺服馬達 http://goods.ruten.com.tw/item/show?21629160146895