2016年9月28日 星期三

[MeArm.Rover] 火星探險車

MeArm.Rover 搭載 4 只直流強磁減速馬達,提供全時四輪傳動動力,搭配超大橡膠輪胎,完美的抓地效果讓 MeArm.Rover 即使遇到崎嶇不平的道路也如履平地般勇往前行。

MeArm.Rover 全方位的機械手臂可以讓您輕鬆排除障礙,搬開眼前的絆腳石;如果對象是個龐然大物,也可以透過超音波雷達安全地轉進。


MeArm.Rover 火星探險車是由一組機械手臂、紅外線循跡、超音波避障和四輪傳動動力系統所組成,以下將說明如何組裝MeArm.Rover 火星探險車。


一、準備材料

機械手臂 *1
(請參考 http://pizgchen.blogspot.tw/2016/09/mearmrover_21.html 預先組裝好。)

動力系統 *1
(請參考 http://pizgchen.blogspot.tw/2016/09/mearmrover_16.htmlhttp://pizgchen.blogspot.tw/2016/09/mearmrover_18.html 預先組裝好。)

除上面材料外,我們還需要:

TT減速馬達 *2
輪胎 *2
馬達固定鐵件 *2


二、開始組裝

Step1 改造層板。

準備下列材料:
機械手臂

鬆開層板上的 4 只螺絲,將搖桿與層板取下,移除層板上的搖桿。


用 M3x12 螺絲、螺帽和墊圈各 4 只,將 Arduino 擴展板鎖到層板上。



將 2 只隔離柱往車體底板內側移動並鎖固。


移除方向輪,並用 4 套馬達固定鐵件將 4 只馬達輪胎固定到車體底板。(為清楚顯示先暫時移除機械手臂)


將層板歸位,用 4 只 M3x8 螺絲鎖固。


為防止電池盒在移動中掉落,建議您可以綁上一條橡皮筋圍繞四根隔離柱。


用 M3x8 螺絲、M3x20+6 隔離柱和螺帽各 2 只,將紅外線循跡模塊固定到車體底板。


用 M3x10 螺絲和螺帽各 1 只,將超音波避障模塊固定到車體底板。


這是完成的樣貌



三、電路接線

這裡要提醒的是,左前輪和左後輪兩組馬達電源線同時接在 L9110S 馬達驅動模塊的 MOTOR 埠,右前輪和右後輪兩組馬達電源線同時接在 L9110S 馬達驅動模塊的另一個 MOTOR 埠,其餘接線請詳循跡車與避障車這兩篇文。

由於同時驅動 4 只馬達需要較大的電流,所以 L9110S 馬達驅動模塊上面的電源可以考慮由電池盒直接供電。電池盒那兩條杜邦線即是供電給馬達驅動模塊,DC5521 插頭則是供電給 Arduino nano 擴展板。



您也可以使用兩組獨立電源,一組電源供電給 Arduino nano 擴展板,另一組電源供電給馬達驅動模塊,如此整體運作會更加穩定





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