[MeArm.Rover] 避障車(二)

我們在上一回做過 MeArm.Rover 避障車( http://pizgchen.blogspot.tw/2016/09/mearmrover_18.html )，那是一個固定式超音波感測，在這兒我們要進階到實做一個多方位超音波感測，藉由伺服馬達的轉動來偵測180度範圍內的距離。

一、準備材料

機構件

機械手臂底板 * 1
伺服馬達固定板 * 1

建議您可以把壓克力表面的保護紙撕除。

M3x12 螺絲 * 4
M3x10 螺絲 * 4
M3 螺帽 * 4

機電零件

HC-SR04 超音波模塊 * 1

超音波模塊固定件 * 1

SG90 伺服馬達 * 1
(建議使用 MG90S 金屬齒比較不容易損壞)

杜邦線 母母頭 * 4

二、開始組裝

Step1 將 HC-SR04 超音波模塊插入固定件。超音波模塊的 pin 腳朝上或朝下您可以自行決定。

Step2 將 SG90 伺服馬達插入機械手臂底板。

Step3 使用 4 只 M3x12 螺絲鎖固伺服馬達。此處的孔為自攻孔，不必使用螺帽。在鎖固時需注意不要鎖太緊也不要太鬆，讓伺服馬達不會晃動就好。

Step4 使用超音波模塊自附的螺絲將超音波模塊組件鎖固到伺服馬達。
注意：在鎖上之前我們要先讓伺服馬達保持在90度狀態，然後超音波模塊組件要朝前對正，接著再鎖緊螺絲。

您可以先依照下方方式接好線路

Arduino        SG90
5V                紅線
GND            棕線
D4                橙線

接著將下列程式 Upload 到 Arduino 裡

#include <Servo.h>
Servo myservo;

void setup()
{
  myservo.attach(4);
  myservo.write(90);
}

void loop() {}

然後再將超音波模塊組件鎖固到伺服馬達。

Step5 使用 4 只 M3x10 螺絲和螺帽將 Step4 組件鎖固到車體底板。

三、電路接線

Arduino         HC-SR04
5V                 VCC
GND             GND
D12               Trig
D13               Echo

Arduino        SG90
5V                紅線
GND            棕線
D4                橙線


四、程式碼



技術資料

大兵萊恩一路直前 http://gogoprivateryan.blogspot.tw/2014/04/arduino_20.html
Instructables  http://www.instructables.com/id/Arduino-Processing-HC-SR04-RADAR-Using-Processing-/


採購資訊

1. SG90 伺服馬達 http://goods.ruten.com.tw/item/show?21628077310300