本自走車使用一個輕型小車底盤，底盤雖然小但卻可以做到所有功能都完備，真所謂的麻雀雖小五臟俱全。
小車的動力系統使用 2 個 TT減速馬達，並且搭配 1 只萬向輪，電池組是固定在底盤下方，如此可讓底盤上方騰出更多空間，讓玩家裝置 Arduino 開發板、擴展板以及各式各樣的感測器模組。
小車搭配了超音波避障模組，可以做到主動避開前方障礙物自動前進。它同時也搭配了紅外線循跡模組，可以做到循線前進的功能。
另外，如果不想讓它自動行走，也可以使用手機透過藍牙遙控車子。使用紅外線遙控也是另一項選擇，透過紅外線遙控器發射訊號，車體上的紅外線接收模組在接收訊號後即可做出相對應的動作，如此就變成了一台遙控車。
準備材料
準備材料
為將創客精神普及大眾，我們堅持使用市售一般零件材料，您可以自行到各大購物平台購買，也可到下面賣場購買：
蝦皮 自走車套件
露天 自走車套件
準備工具
1. 烙鐵 + 焊錫
2. M2/M3 十字起子
3. 斜口鉗
4. 尖嘴鉗
5. 鑷子
組裝步驟
Step1 把 DC5521 公插頭和電池盒焊接好。
焊接前須先將 DC5521 公插頭的塑膠外殼和鐵件轉開，將電線穿過塑膠外殼後再焊接。焊接後，用尖嘴鉗將鐵件末端夾緊電線，以防拉扯鬆脫。
本車預設使用 2 只 14500 鋰電池，如果您覺得鋰電池危險，也可以使用下方的 9V 電源線為小車供電。但因為此車體較小，您需要考慮如何固定 9V 電池。
Step2 取出 4 條公公頭杜邦線，移除其中一端的塑料殼，把他們分別焊上馬達銅片。焊接後，用電工膠帶或束帶固定，以避免不小心拉扯電線損壞到馬達銅片。需製作 2 組。
Step3 用 3 只 M3*8 螺絲將 M3*10 尼龍柱固定到底盤上。
Step4 用 2 只固定片和 2 支 M3 長螺絲螺帽將馬達固定到底盤上。需固定 2 組馬達。
提醒您：電源線應朝車體內部放置。
Step5 用 2 只 M2*8 螺絲將電池盒固定到底盤上。
提醒您：須注意螺絲方向，以避免電池無法放進去。
Step6 先把 Nano 開發板插進擴展板(需注意方向，方向錯誤會燒毀)，再用 3 只 M3*6 螺絲將擴展板固定到底盤上的尼龍柱。
Step7 用 2 只 M3*10 螺絲、螺帽將 L9110S 馬達驅動模組固定到底盤上。
Step8 用 4 只 M3*6 螺絲將 4 支 M3*12 尼龍柱固定到萬向輪上。
Step9 用 4 只 M3*8 螺絲將方向輪固定到底盤上。
Step11 用 2 只 M3*12 螺絲將超音波模組和循跡模組一起固定到底盤上。
Step12 安裝紅外線接收模組，如果是藍牙套件，請略過此步驟。
用 M2*10 螺絲和墊片將紅外線接收模組固定到底盤上。並用 3 根母母頭杜邦線連接紅外線接收模組與擴展板。接腳如下：(如果不熟悉擴展板功能或腳位，請先詳閱「擴展板說明」。)
擴展板 紅外線接收模組
V +
G -
D2 S
Step13 安裝藍牙模組，如果是紅外線套件，請略過此步驟。
使用 4 根母母頭頭杜邦線，連接藍牙模組與擴展板。接腳如下：
擴展板 藍牙模組
V Vcc
G Gnd
D10 Tx
D11 Rx
提醒您：
1. 如果拉線過程中不順利，可以先將擴展板移除，等拉好線再歸位。
2. 請仔細觀察本文前後圖片中馬達電源線的顏色與馬達驅動模組插線的位置，如果不正確，車子上電後會不聽使喚地亂走。
3. 須注意馬達電源線和馬達驅動板的接線位置，如果插錯車子會不聽使喚，甚至燒毀模組。
Step15 用 6 根母母頭杜邦線連接 L9110S 馬達驅動模組和擴展板。
提醒您：須注意馬達驅動模組和擴展板的接線位置，如果插錯車子會不聽使喚，甚至燒毀模組。
接腳如下：
擴展板 模組
V VCC
G GND
D3 A-1B
D5 A-1A
D6 B-1B
D9 B-1A
Step16 用 6 根母母頭杜邦線穿過底盤中間圓孔連接紅外線循跡模組和擴展板。
提醒您：
1. 如果拉線過程中不順利，可以先將擴展板移除，等拉好線再歸位。
2. 須注意循跡模組和擴展板的接線位置，如果插錯車子會不聽使喚，甚至燒毀模組。
接腳如下：
擴展板 模組1
V VCC
G GND
D12 D0
擴展板 模組2
V VCC
G GND
D13 D0
Step17 用 4 根母母頭杜邦線連接超音波模組和擴展板。
提醒您：須注意模組和擴展板的接線位置，如果插錯車子會不聽使喚，甚至燒毀模組。
接腳如下：
擴展板 模組
V VCC
G GND
D7 Trig
D8 Echo
Step18 將程式上傳到開發板。
提醒您：在上傳程式前，您需要先安裝函式庫「IRremote」，如下圖
車體組裝和電路拉線至此完成。
操作說明
本小車有 3 種遊戲模式：手動遙控 / 避障自走 / 循跡
使用紅外線遙控器切換遊戲模式：
1.按下遙控器的 "*" 鍵為手動遙控，即按方向鍵可以前進、後退、左右轉彎和停止。
2.按下遙控器的 "#" 鍵為避障自走，車子遇到前方有物體會自動轉彎。
3.按下遙控器的 "0" 鍵為循跡自走，車子可以循著黑線或白線行走。
使用手機透過藍牙切換遊戲模式：
1. Manual 為手動模式，Auto 為避障自走模式，Tracking 為循跡自走模式。
2.按下APP右上角落的「Manual」按鈕，可以循環切換遊戲模式。
故障排除
Q1: 我插電後聞到一股燒焦味，接著看到車子冒煙。
A1: 這表示您有插錯線，讓某個地方短路，以致小車某些模組燒毀了。此時，請趕緊移除電源，以免造成更大損害，甚至讓鋰電池爆炸。
Q2: 上電後車子雖然沒異樣，沒有聞到燒焦味也沒有冒煙，但車子還是不會動。
A2-1: 請檢查您的小車是否有裝上14500鋰電池或9V電池。
A2-2: 請檢查您的紅外線遙控器是否有裝上電池。
A2-3: 請檢查您的藍牙是否已配對成功，然後手機 APP 上要先按下「Connect」鈕連上正確的藍牙裝置。如果不熟悉藍牙如何設定，請參考「藍牙設定」。
Q3: 紅外線遙控器有裝上電池，但車子還是不會動。
A3: 紅外線遙控器有多種款式，您手中的遙控器所發射的訊號編碼沒有讓 Nano 開發板裡的程式順利解碼，所以車子不會動。
請您依「找出紅外線遙控器編碼」這篇文，找出它正確的編碼，然後修改小車程式。
Q4: 可以使用遙控器遙控車子，但有時可以有時不行，遙控器似乎不靈敏。
A4: 請把遙控器盡量對準接收器，如果沒對準，接收器就收不到正確訊號。另外，應盡量避免在室外光線強的地方玩，因為環境光會干擾紅外線接收器，導致車子不聽使喚。
Q5: 車子不聽使喚，要它往左偏往右，要它往右偏往左。
A5: 請再次仔細檢查馬達到 L9110S 馬達驅動模組的接線是否正確，以及擴展板到 L9110S 馬達驅動模組的接線是否正確。如果不知道是否正確，可以試著對調擴展板到 L9110S 馬達驅動模組的接線，一直到它正確為止。
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